Kultuře a především divadlu se Milan Lukeš věnoval celou svou profesní dráhu. Vystudoval divadelní vědu na DAMU, načež se stal redaktorem v nakladatelství Orbis, později začal pracovat v měsíčníku Divadlo. Nejprve jako redaktor, od roku 1964 jako šéfredaktor. Téměř 40 let působil na katedře divadelní a filmové vědy Univerzity Karlovy, kde byl vedoucím, proděkanem i profesorem. 

Od roku 1985 vedl činohru Národního divadla. Tuto pozici opustil v roce 1989, kdy nastoupil do funkce ministra kultury. O dva roky později se stal místopředsedou vlády Petra Pitharta. Po svém působení ve vrcholné politice vstoupil do redakce časopisu Svět a divadlo, kde pracoval jako redaktor až do své smrti. 

Milan Lukeš je autorem řady esejů a knih o Williamu Shakespearovi, alžbětínském divadle i o teorii dramatu. V rámci své překladatelské profese se zaměřoval zejména na anglickou a americkou divadelní tvorbu. Přeložil Obchodníka s deštěm N. R. Nashe, Olivera Twista Ch. Dickense, Pygmalion G. B. Shawa a řadu děl W. Shakespeara, například Hamleta, Krále Leara nebo Macbetha. 

Zemřel po těžké nemoci 22. září roku 2007. Bylo mu 73 let.